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A partir de uma abordagem de cunho teórico-prático, cuja empiria se baseia na experiência do município de Juiz de Fora (MG) com ações de regularização fundiária, o artigo busca refletir, de maneira contextualizada, sobre o desenho, o processo e o momento “pós-intervenção” da regularização de assentamentos urbanos de baixa renda. Apesar de avaliar que a experiência estudada ficou aquém do atendimento do conceito de regularização fundiária plena, o trabalho sistematiza pressupostos e lições que dela emergiram, propondo algumas balizas para a atualização do conceito e das práticas em questão. É dada atenção especial aos beneficiários da regularização, contrastando a visão recorrente de que eles são meros “parceiros” com a perspectiva que os situa como protagonistas do processo.